Từ cōnātus trong tiếng Latin bắt nguồn từ động từ cōnor, thường được dịch là (to) endeavor ("cố gắng") trong tiếng Anh. Dù vậy, khái niệm của conatus được phát triển lần đầu tiên bởi những người theo chủ nghĩa khắc kỷ (333-264 TCN) và trường phái triết học tiêu dao[9] (khoảng 335 TCN). Hai trường phái này đã sử dụng từ [[[wiktionary:ὁρμή|ὁρμή]] (hormê, dịch ra tiếng Latin là impetus - "thúc đẩy") để mô tả chuyển động của linh hồn hướng đến một vật thể, và từ đó gây ra một hành động vật lý.[10] Các nhà tư tưởng cổ điển Marcus Tullius Cicero (106–43 TCN) và Diogenes Laërtius (khoảng thế kỷ III) đã mở rộng khái niệm, thêm vào sự căm ghét hủy diệt, nhưng lại giới hạn ứng dụng của nó lên động cơ của các loài động vật khác. Ví dụ, Diogenes Laërtius đặc biệt cho rằng khái niệm này không áp dụng với thực vật. Trước thời kỳ Phục hưng, Thomas Aquinas (khoảng 1225–1274), Duns Scotus (khoảng 1266–1308) và Dante Alighieri (1265–1321) sử dụng các từ Latin vult, velle hoặc appetit - những từ đồng nghĩa với conatus, cho thấy sự đồng tình với Cicero và Laërtius. Cả bốn thuật ngữ trên đều có thể được sử dụng để dịch từ Hy Lạp nguyên bản ὁρμή. Về sau, Telesius và Campanella mở rộng quan niệm từ thời Hy Lạp cổ đại, áp dụng cho mọi vật thể, cả sinh vật và vật vô tri vô giác.[5]

Aristotle, Cicero rồi Laërtius đều ám chỉ conatus có liên hệ đến các cảm xúc khác. Họ cho rằng chúng là hệ quả của conatus và khẳng định con người không vì nghĩ điều gì đó "tốt" nên muốn làm, mà vì họ muốn làm nên mới nghĩ nó "tốt". Nói cách khác, thiên hướng tự cường tự nhiên của vật chính là nguyên nhân gây ra ước muốn, theo nguyên tắc của conatus.[11]